La Iglesia Parroquial de San Salvador de Pedroso es uno de los edificios más importantes de la villa, prueba de la riqueza y expansión de Pedroso desde finales de la Edad Media, basada en la ganadería ovina y el comercio textil de lana. En pleno reinado de los Reyes Católicos, hacia 1498, los pedroseños decidieron construir una iglesia de ambiciones arquitectónicas siguiendo el modelo de pueblos ricos, adoptando planta de salón con tres naves.
La obra fue encargada a García Martínez de Lequeitio, uno de los mejores arquitectos del momento, quien diseñó la estructura, construyó la portada de gótica tardía y parte de las naves laterales. Juan Martínez de Mutio prosiguió la construcción en dos periodos: 1515-1520 y 1544-1556. Aunque las ambiciones de los pedroseños eran grandes, sus medios no permitieron una construcción íntegra de sillería; se empleó sólo en vanos y esquinazos, mientras que las paredes se levantaron con material más económico como canto rodado, guijarros y toba de canteras cercanas o demoliciones.
La planta cuadrangular se compone de tres naves de cuatro tramos a igual altura. La nave central remataba con cabecera ochavada de tres paños y un tramo suplementario a los pies donde se sitúa el coro y la base de la torre. El tejado lo sostienen pilares redondos con arcos apuntados que soportan crucerías en forma de estrella. La portada, orientada al sur en el penúltimo tramo, remata con tres arquivoltas apuntadas. Contrafuertes refuerzan todo el edificio.
La iglesia fue concebida con una iluminación natural perfectamente planificada: con el amanecer entraban los primeros rayos por el este, siguiendo por la parte sur con sus numerosos vanos y despidiéndose iluminando el retablo mayor por el rosetón del oeste. Tres relojes de sol situados sobre la portada marcaban el ritmo del pueblo.
Como era costumbre, la obra comenzó parcelándola en tumbas e orientándola al este. Los enterramientos dentro de la iglesia prosiguieron hasta el siglo XIX, cuando por motivos sanitarios se trasladaron fuera del recinto sacro.
La torre original, que amenazaba ruina, fue desmontada y reconstruida en el siglo XVIII. En 1710 se encargó al calagurritano Sebastián de Portu, vecino de Logroño, por 29.900 reales de vellón, quien trabajó con Juan de Aguirre y Juan de Morgata. Al no cumplir con su cometido le fue rescindido el contrato. A finales de 1711 se hizo nuevo contrato con Juan de Anguiozar, vecino de San Vicente de la Sonsierra, a quien ayudaron Juan de San Juan y Bautista de Olazábal, comprometiéndose a terminarla para finales de 1713, aunque las obras definitivas se concluyeron en 1718. Juan de Anguiozar cobró 21.000 reales más 30 cantaras de vino y material y herramientas. La nueva torre se compone de dos cuerpos de planta cuadrada en sillería y mampostería con un tercero superior octogonal de sillería y ladrillo donde se encuentran las campanas. La piedra para el arquitrabe fue traída de las canteras de San Asensio y la restante de las de Mave.
La sacristía tuvo dos momentos: el cántabro Pedro de Aguilera la comenzó en 1635 (siendo el mismo que construye la iglesia de San Juan), y Domingo de Urroz la terminó en 1650. Una obra importante de 1670 fue la capilla lateral dedicada a la Virgen del Rosario, fruto de la ofrenda del capitán Juan de Villarreal Moreno. Pedro Lázaro Ruiz pintó y doró el retablito con los misterios del Rosario y también el cuadro donde aparece el capitán Villarreal; la rejería fue obra de Juan de Avendaño hacia 1673.
El retablo mayor fue construido en 1661 por Francisco Martínez Mallagaray, Martín de Esturo y Domingo de Erdocia. Esturo y Erdocia poseían taller en Bobadilla y Pedroso, donde trabajaban en la Rioja Alta. Encargaron la imaginería a Francisco de la Cantolla, escultor con vinculaciones afectivas con Pedroso, cuyas obras se usaron también en otros retablos donde trabajaban. El coro es obra de Domingo de Erdocia hacia 1675, compuesto de sillería de 16 asientos y facistol. El gran órgano de caja barroca fue ejecutado por Matías de Rueda Mañeru y Juan Martínez de Busto hacia 1738. Bajo el coro se sitúa la reja de hierro barroca de mediados del XVII y junto a ella la pila bautismal con copa del XVI.